V prispevku si bomo pogledali štiri različne načine, na katere je možno poganjanje koračnega motorja (kot je Poscope stepper motor) in sicer:

  • poganjanje s sinusnim tokom
  • polni korak
  • polovični korak
  • mikro korak

Poscope stepper motor

Poganjanje koračnega motorja s sinusnim tokom

V načinu s sinusnim tokom se napaja le ena faza naenkrat (spodnja slika). Za poenostavitev bomo rekli, da tok teče v pozitivni smeri, če gre od faze + do – faze – (npr. od A + do A-); sicer je smer negativna. Od leve strani tok teče le v fazi A v pozitivni smeri in rotor, ki ga predstavlja magnet, je poravnan z magnetnim poljem, ki ga ustvari. V naslednjem koraku teče le v fazi B v pozitivni smeri, rotor pa se vrti 90° v smeri urinega kazalca, da se poravna z magnetnim poljem, ki ga ustvari faza B. Kasneje se faza A znova napaja, vendar tok teče v negativni smeri in rotor se spet vrti za 90°. V zadnjem koraku tok teče negativno v fazi B in rotor se spet vrti za 90°.

poganjanje s sinusnim tokom

VIR 1

Poganjanje koračnega motorja s polnim korakom

V načinu s polnim korakom sta vedno vklopljeni dve fazi hkrati. Spodnja slika prikazuje različne korake takega načina poganjanja. Koraki so podobni korakom v sinusnem načinu, najpomembnejša razlika pa je v tem, da lahko motor pri tem načinu proizvede večji navor, saj v motorju teče več toka in nastaja močnejše magnetno polje.

polni korak

VIR 1

Poganjanje koračnega motorja s polovičnim korakom

Način s polovičnim korakom je kombinacija sinusnega in polnokoračnega načina (slika spodaj). Uporaba te kombinacije omogoča, da se velikost koraka zmanjša za polovico (v tem primeru 45° namesto 90°). Edina pomanjkljivost je, da navor motorja ni konstanten, saj je večji, ko sta obe fazi pod napetostjo, in šibkejši, če je vklopljena samo ena faza.

polovični korak

VIR 1

Poganjanje koračnega motorja z mikro koraki

Mikro korake lahko razumemo kot izboljšavo polkoračnega načina, saj omogoča še dodatno zmanjšanje velikosti koraka in konstanten izhod navora. To dosežemo z nadzorom jakosti toka, ki teče v vsaki fazi. Uporaba tega načina zahteva bolj zapleten gonilnik motorja v primerjavi s prejšnjimi rešitvami. Slika spodaj prikazuje, kako deluje mikro korak. Če je IMAX največji tok, ki lahko teče v fazi, začenja se z leve strani, na prvi sliki IA = IMAX in IB = 0. V naslednjem koraku se nadzorujejo tokovi, da se doseže IA = 0,92 x IMAX in IB = 0,38 x IMAX, ki ustvarja magnetno polje, ki se v primerjavi s prejšnjim vrti za 22,5° v smeri urinega kazalca. Ta korak se ponovi z različnimi vrednostmi toka, da dosežete položaje 45°, 67,5 in 90°. To omogoča možnost zmanjšanja velikosti koraka za polovico v primerjavi s polkoračnim načinom; vendar je mogoče iti še dlje.

mikro korak

VIR 1

Prednosti

Uporaba mikro koraka pomaga doseči zelo visoko ločljivost položaja, vendar je ta prednost posledica cenejše naprave za krmiljenje motorja in manjšega navora, ki nastane z vsakim korakom. Dejansko je navor sorazmeren s sinusom kota med magnetnim poljem statorja in magnetnim poljem rotorja; zato je pri manjših korakih navor manjši. To lahko privede do izgube nekaterih korakov, kar pomeni, da se položaj rotorja ne spremeni, tudi če je tok v navitju statorja.

VIR (1) Monolithic Power

Related Posts

Case studies

Kako in kam najučinkoviteje shraniti ročno orodje

  V večini primerov bo način shranjevanja vašega ročnega orodja odvisen od prostora, ki ga imate v garaži ali kleti. V tem prispevku bomo zapisali nekaj nekaj idej, kako organizirati vaš delovni prostor in pospraviti Read more…

Drugo/kolumna

Kako pravilno izbrati gonilnik koračnega motorja

  Izbira koračnega motorja in s tem gonilnika (kot je npr. Poscope Driver) pred servo motorjem ima določene prednosti, predvsem ceno. Kjer bo koračni motor primeren za uporabo, razmislite o uporabi, vendar še prej preberite Read more…

Drugo/kolumna

Kako razveseliti mamo med pandemijo?

  Živimo v neobičajnih časih, kjer niso redke situacije, da tudi par mesecev ne vidimo svoje družine. Sploh tisti, ki živimo ločeno od svojih staršev smo se navadili na to, da se večinoma zgolj slišimo Read more…